立法
尧舜时代的部落联盟已存在奴隶制，随着私有财富不断积累，进一步加速了阶级分化，这就使得原始社会逐步过渡到阶级社会。皋陶作刑与这一历史时代密切相关。
当时，洪水泛滥，天下汹汹。部落首领，各行其是。在部落内部，由于饥荒，造成“百姓不亲，五品不逊”，社会失序，黎民涂炭；在部落之间，战乱频仍，兼并加剧，不仅成批杀俘，还肆意杀死奴隶、活埋奴隶，甚至搞人祭、人殉、野蛮地吃人，以致出现鲧、欢兜、共工、三苗“四凶”作乱。其中三苗更以残酷的手段虐待人民，用阴险的权术反对尧舜，阻止大禹治水，破坏部落团结。皋陶在协助大禹治水的过程中，经过认真考察，认识到没有一种强制的办法，很难克服种种障碍统一进行治水和取得成功，因此建议制定一系列规则来约束部落首领和人们的行为。诚如马克思所言：“罪犯不仅生产犯罪，而且还生产刑法”。所以在洪水平定之后，皋陶奉尧之命作刑，并被“封之于皋”——六安。
皋陶“明于五刑，以弼五教”，主张五刑处于辅助地位，对于有过激行为或者犯有罪行的人要先晓之以理，不听教化，再绳之以法。“五教”是：父义、母慈、兄友、弟恭、子孝。意在教育人们懂得并恪守最基本的几种关系，使人们彼此亲睦，互相谦让，知道什么该做，什么不该做，以实现一个没有犯罪行为的和谐社会，达到长治久安的目的。所以，舜盛赞皋陶：“汝作土，明于五刑，以弼五教，期于予治。刑期于五刑，民协于中，时乃功，懋哉！”
皋陶法律思想具有如下几个特点：一是德法结合，即道德与法律结合、德治与法治结合，“明于五刑，以弼五教”就说明了这个道理；二是民本思想，即强调重民、爱民、惠民，关注民生，听取民意，“安民则惠，黎民怀之”“天聪明，自我民聪明”等即说明此理；三是司法公正，公平公正是皋陶司法的终极目标，獬豸断狱的故事实质上是神化了皋陶铁面无私、秉公执法、断案如神的司法活动；四是天人合一，皋陶所言“天秩有礼”“天命有德”“天讨有罪”等实际上是张扬了自然秩序（天）与人间秩序（人）的神秘统一性，认为后者当以前者为法才是正常健康的。
