第二次访日，清军军纪大有改观
1891年5月到6月间，北洋海军进行了成军后第一次校阅，其场面极为宏大，艨艟云集，舳舻相接，声势显赫，颇令李鸿章陶醉。校阅刚刚结束，日本政府即邀请北洋海军访日，本来，以近海防御为战略目标的中国海军不需要铁甲舰，李鸿章就是为了震慑日本才力主购买“定远”、“镇远”二舰，这一邀请如同“瞌睡遇上了枕头”，正中李鸿章借以显示海军实力的下怀。
6月26日，丁汝昌率北洋舰队的精华——“定远”、“镇远”、“致远”、“靖远”、“经远”、“来远”6舰编队从威海卫出发起程正式访问日本。舰队在出发前，李鸿章鉴于上次“长崎事件”，命丁汝昌严加管束。6月28日北洋舰队到达日本马关，7月1日抵达神户加煤添水，7月5日下午3时抵达横滨港，“定远”舰鸣21响礼炮向日本海军致礼，日本海军方面负责接待的“高千穗”舰也鸣21响礼炮作答，当时停泊于港中的英、美军舰皆鸣13响礼炮向北洋舰队致敬，一时间礼炮轰鸣，此起彼伏。
有一种说法，说日本军官曾看见北洋舰队士兵在炮管上晾晒衣服，经过近几年的研究，此事纯属杜撰。从当时日本媒体的报道看，对北洋舰队的评价还是肯定的，7月8日《东京朝日新闻》以《清国水兵现象》为题报道了观看北洋舰队的感受：“以前来的时候，甲板上放着关羽的像，乱七八糟的供香，其味难闻之极。甲板上散乱着吃剩的食物，水兵语言不整，不绝于耳。而今，不整齐的现象已荡然全无；关羽的像已撤去，烧香的味道也无影无踪，军纪大为改观。水兵的体格也一望而知其强壮武勇。惟有服装仍保留着支那的风格，稍稍有点异样之感。军官依然穿着绸缎的支那服装，只是袖口像洋人一样饰有金色条纹。裤子不见裤缝，裤裆处露出缝线，看上去不见精神。尤其水兵的服装，穿着浅蓝色的斜纹布装，几乎无异于普通的支那人。只是在草帽和上衣上缝有舰名，才看出他是一个水兵。”
日本方面对清政府北洋舰队的到来竭尽礼仪之能事，所到之处或礼炮致礼，或夹道迎接，希图以此表达对华的“亲善”之意。7月9日日本方面还特地安排天皇在东京接见了丁汝昌和北洋各舰管带，礼仪非常隆重。日本外相和海军大臣都举行了欢迎宴会招待中国海军将领。
