尧，中国上古时期方国联盟首领，传说中的“五帝”之一。尧最为人们称赞的是他传贤不传子，禅位于舜。不过，他传给舜的不仅是帝位，还有自己的两个女儿——娥皇和女英。
尧把女儿嫁给舜，舜本来该高兴才对，但是他却发起愁了，这两个女人，该把谁立为正室呢？最终还是尧帮舜解决了这个难题：据说当时舜要搬去浦坂，尧就让两个女儿一起出发，谁先到浦坂，谁就是正室。娥皇十分朴实，她自己骑了一匹骏马出发了，而女英讲究仪礼，选择了由骡子拉的车。赶路的过程中，拉车的母骡要生驹，所以耽误了女英的行程。最后娥皇先到了，女英得知后十分焦急，于是下令今后不准骡子生驹。因此传说中骡子不受孕，就是女英下的“封杀令”。
成婚之后，在舜的教导之下，二女“甚有妇道”。舜的继母、同父异母的弟弟，甚至舜的生身父亲瞽叟多次想置舜于死地，以夺取帝位。但是最终在娥皇和女英的帮助下，舜都侥幸逃脱。
经过三年的考察，尧觉得舜是个德才超群的大贤人。于是，就把帝位传给了舜，并将娥皇封为后，女英封为妃。舜不负尧的信任，让禹治洪水，使人民过上了安定的生活，娥皇、女英也鼎力协助舜为百姓做好事，女英也在婚后几年生下了商均。
在舜帝晚年时，相传湖南九嶷山上有九条恶龙，经常到湘江来戏水玩乐，以致洪水暴涨，老百姓叫苦不迭，怨声载道。帝舜关心百姓的疾苦，他得知恶龙祸害百姓的消息，一心想要亲自到南方去帮助百姓除害解难，惩治恶龙。舜把这个想法告诉了娥皇和女英，两位夫人想到舜年老体衰，争着要陪同舜一块去。舜考虑到山高林密，道路曲折，不想让夫人受苦，于是只带了几个随从，悄悄地离去。娥皇、女英知道舜已走的消息，立即启程，想追上他，追到扬子江边遇到了大风，还好一位渔夫把她们送上洞庭山。
最后没能追上夫君，却得知舜帝已死并被埋在九嶷山下的消息，两位夫人便天天扶竹向九嶷山方向泣望，把这里的竹子染得泪迹斑斑，后人就把这些竹子称为湘妃竹。最终，娥皇和女英投湘水而亡，成了湘水女神。
娥皇、女英，成为了中国爱情史开端的两个女人。这种姐妹一起出嫁的制度，在周朝正式成为一种贵族特有的礼制，写入礼法中，被称为媵制。（古籍《尸子》说：“妻之以皇，媵之以英”，是母系族外婚向对偶婚转变时期及对偶婚时期常见的现象。）据此推测，尧帝嫁女时，便已经有了这种制度的雏形。
唐尧和虞舜都是中国上古史中影响巨大的统治者，被后世视为美德和智慧的典范。而以自己的贤良淑德，辅佐丈夫虞舜换得治世清明，娥皇、女英也成为中国古代女子最早的表率。
