到了南宋，臣民不准乘轿的规矩就被打破了。《建炎以来朝野杂记》载，宋室自汴梁迁都临安之后，宋高宗认为江南的气候潮润，路面湿滑，一些上了年纪的大臣骑马出行，很容易滑倒被摔伤，就说：“君臣一体，朕不忍使群臣奔走危地，可特许乘舆。”于是，随着禁令的取消，轿子也成为了当时非常普及的交通工具，就连从事医卜星相的各种民间艺人，也可以乘坐二人小轿，往来于各地。南宋姜夔的《鹧鸪天.巷陌风光纵赏时词》：“白头居士无呵殿，只有乘肩小女随。”乘肩就是坐着轿子，旁边跟了一个小女仆从，很随意的样子。从词中描述的生活画面，可见乘轿在当时，乃是很常见的景象。
清代是对轿子的使用和等级规定得最为细致、也最为严格的时期。清人以弓马得天下，刚开始，惟恐王公大臣乘坐轿子惯了，享于安乐而荒废了骑射之术，所以规定不论满汉文武，京官一律骑马，不准乘轿。后来朝廷更改了仪制，准许文职官员乘轿，但是满汉官员的标准不同：汉人一至四品的文职京官，在京城内可以乘坐四人大轿，出京则可以改乘八抬大轿；四品以下的文职京官，在京城内可以乘坐二人小轿，出京则可以改乘四人大轿。
外省的汉人官员，诸如督抚、学政、盐政、织造等三品以上的官员，可以乘坐八抬大轿；其余的从布政使到知县，可以乘坐四人大轿。其他的杂职人员只准乘马。不过，也有一些偏远地方的杂职人员，由于天高皇帝远，监管不力，偷偷地乘坐二人小轿，乃为地方官员所默许。武官中，若是有将军、提督、总兵，因年纪太老，骑马不方便，可以上书朝廷申请乘轿。若是外官入京，一律乘车，不准乘轿子。
满人官员乘轿的规定更为严格。亲王和郡王可以乘坐八抬大轿，但平日里为了方便，也是乘坐四人轿。亲王、郡王、世子的福晋，她们乘坐的轿子规格，以及轿上的各种装饰，都有严格的规定。贝勒、贝子、镇国公、辅国公，则是乘坐朱轮车轿。一品文职大臣、军机大臣乃乘坐四人轿；二品大员要等到年过六十，才能乘坐轿子。蒙古王公则一律不准乘轿。其中只有一个特例，咸丰年间，因镇压太平天国有功，被封为亲王的僧格林沁，被咸丰特许乘坐轿，是属于仅有的例子。
至于平头百姓乘坐的轿子也有规定，必须齐头，平顶，黑漆，帷幔也只能用皂色的布。另外，清代还有一种用牲口抬的轿子，乃用两根长杠子架在前后两头骡子的背上，中间部分置轿厢，人坐卧其中，可以应对较远的路程，名曰「骡驮轿」。《红楼梦》的第五十九回，贾府的女眷要随祭一位薨逝的老太妃，贾母就是率领众人分乘几只驮轿入朝。这种驮轿的舒适程度，比起贾元春省亲时乘坐的八人抬、金顶、金黄绣凤帷幔的轿子，自然也就无法相提并论了。
