轿子是一种靠人或畜扛、载而行，供人乘坐的交通工具，曾在东西方各国广泛流行。就其结构而言，轿子是安装在两根杠上可移动的床、坐椅、坐兜或睡椅，有篷或无篷。轿子最早是由车演化而来。
《汉书》载：会稽太守严助“舆轿而隃领（岭）”。唐颜师古注解为：“服虔曰：‘轿音桥，谓隘道舆车也’。臣瓒曰：‘今竹舆车也，江表作竹舆以行是也’。”汉时的所谓轿不过是能行山路的车。《明史·舆服志》干脆明说：“轿者，肩行之车。”所以旧时轿又称“肩舆”、“平肩舆”。“轿子”之名，据说最早始于宋。圣经《以赛亚书》中也有记载。古罗马时代，只有皇后和元老院议员的夫人才能乘坐。17世纪到有弹簧坐垫的马车出现之前，在整个欧洲都很盛行。
轿子在我国大约有四千多年的历史。据史书记载，轿子的原始雏形产生千公元前21世纪的夏朝初期。《尚书·益稷》中有一句话:“予乘四载，随山刊木。”这是大禹自述其治水经过时讲的。后人解释，这四载是：“水行乘舟，陆行乘车，泥行乘橇，山行乘欙。”(《史记·夏本纪》)这个“欙”（雷），就是最原始的轿子。它倒底是什么样子，有的古文献说:“山行即桥”(《史记·河渠书》)，这是由于欙是过山之用，负在一前一后两个人肩上，远望过去“状如桥中空离地也”(《癸已类稿·轿释名》)，所以，在上古时，轿、桥二字相通。而它的具体形状目前还无从可考。
轿子的发展史
秦以前，主要交通工具是马车，自汉之后，才陆续有了乘坐轿子的记载。《汉书.陈余传》云：“上使泄公持节问之孥舆前。”唐代颜师古注曰：“孥舆者，编竹木以为舆形，如今之食舆矣。”孥舆就是用竹木制作成的轿子。东汉班固的《西都赋》：“乘茵步辇，惟所息宴。”步辇乃是去掉了轮子的小车，由人用木杠抬着前行，形同于轿。三国时，魏文帝曹丕的《校猎赋》里也提到了这种轿子：“步辇西园，还坐玉堂。”
北宋王得臣的《麈史》载，在唐代，轿子只是帝王和后妃的代步工具，其他人是没有资格享受的，就连宰相也只能骑马。北宋年间，历经四朝的元老文彦博，因为年老体衰，与另一位身患疾病的名臣司马光，被皇帝特许乘坐轿子，属于是优待老臣的恩典。在乘轿的制度方面，与赵宋王朝对峙的辽国，也师法于宋。《辽史》中记载，只有辽国的皇帝才能乘轿，即使是皇太子也只能乘车，没有资格坐轿子。
