中国潜地导弹研制工作从六十年代中期开始，经历了方案论证、技术攻关和台、筒、艇试验3个阶段。
一、方案论证与设计
根据中央专委的决定，一九六五年八月，七机部四院组建了第四设计部（简称四部），开始了固体战略导弹总体设计的准备工作。固体导弹的研制工作是从设计近程、单级固体导弹开始的。但起步不久，科技人员便对研制这种固体导弹的必要性提出了不同的意见。一九六七年一月，在国防科委听取近程、单级固体导弹方案汇报时，有人认为近程单级固体导弹的战术技术指标难以满足使用部队的要求，主张立即开始研制中程潜地固体导弹。这个意见引起了领导机关的重视。随后，在四院组织深入调查，国防科委提出报告后，经周恩来主持的中央专委会议研究确定，为了与导弹核潜艇研制取得同步，应提前完成中程固体导弹的研制。
一九六七年三月，国防科委正式下达了中程潜地固体导弹的研制任务。跨越近程单级的阶段直接研制两级中程固体导弹，面临起点高，技术难度大，既无资料、图纸，又无仿制样品，缺乏预先研究等许多困难。这样艰巨的任务，对于四院刚组建起来的年轻的固体导弹研制队伍是一个严峻的考验。潜地导弹方案论证中遇到了诸如潜艇空间有限。导弹外型尺寸有严格限制，弹头核装置、装弹仪器设备必须轻型化、小型化；水下发射方案及水下运动规律；在潜艇运动和海水浪、涌、流的作用下，导弹点火时的大姿态稳定；导弹水下严重受力引起的载荷、强度设计计算；导弹气密、水密性保证；油雾、盐雾、霉菌等恶劣环境下的防护等一系列复杂的技术问题。
在总体方案论证与设计中，遇到的第一个问题是如何选择导弹水下机动发射技术的试验途径。四部的设计人员分析研究了国内外研制固体潜地导弹的经验和教训，从中国国情出发，选择了一条新的途径，即先用缩比导弹模型在水池内进行发射试验和水筒试验，然后再研制一种能回收的全尺寸模型弹，直接在水下运动的潜艇上进行发射试验。
第二个问题是选择何种发射方式。要将一个十几吨重的导弹从水下几十米深处弹射出水，使导弹具有一定的出水速度和较小的出水姿态角，并保持弹体初始姿态的稳定，除在导弹外型设计上采取广定的技术措施外，还要选定一种动力源，使导弹在发射简内就能获得足够大的出水速度。承担发射装置研制的七院十三所的设计人员经过反复分析论证，选定了燃气动力、导弹水下冷发射方式。
第三个问题是选定导弹的试验程序。鉴于国外潜地导弹试验程序复杂，周期很长，使用的导弹数量过多，耗资巨大，中国不能这样办。四部科技人员经反复论证，决定采用经陆上发射台、陆上发射筒发射试验考核后，直接进行潜艇水下发射，提出了中国独创的“台、筒、艇”三步试验程序。
第四个问题是选择恰当的导弹弹体、两级动力装置和制导系统等问题的解决方案。导弹外形除头部与尾罩两级均为圆柱体。弹头因受长度尺寸和安装核装置的限制，选择了组合锥形。为了承受导弹发射时高温高压燃气的作用力，导弹尾端设计了外形为椭球形的尾罩。考虑到导弹长度受限制和气密、水密要求，两级之间采用封闭式热分离方案等。
两级动力装置为固体发动机，采用新研制的复合推进剂和低合金高强度钢壳体。在固体发动机研制中，首次采用了较先进的摆动喷管（一级）和液体二次喷射（二级）的推力向量控制方式。为了提高导弹的命中精度，准确控制二级发动机按指令关机，在二级发动机前封头上设置了3个反向喷管，以实现推力终止，并提供头体分离的反向惟力。
制导系统研制经广泛调查，从系统性能、精度、体积重量等方面比较分析，并考虑到满足潜地导弹特殊需要和将来的发展，决定采用陈德仁主持研究的平台-计算机方案；导弹瞄准系统，既要适应潜艇方位的不断变化，又要满足发射多发导弹的作战需要，经论证，采用了长春光机所唐九华提出，王家理等研制的补偿艇体变形的全光路瞄准仪方案。此外，还对控制、遥测、安全、弹体结构和地面设备等分系统方案作了大量论证工作，于一九六八年确定了备份系统的方案，并作了相应的设计和试验。
一九六七年三月，国防科委明确了导弹核潜艇武器系统研制任务的分工，并要求研制单位按期完成总体及各分系统的方案设计工作。
同年十月，海军审定了潜艇和导弹的总体方案，确定了主要战术技术指标。一九六八年，总体单位向各分系统提出了技术设计要求，导弹研制工作进入了技术攻关和分系统研制试验阶段。
二、技术攻关
一九七0年一月一日，周恩来批准将四院四部迁到北京，划归七机部一院建制。一院抽调了几十名技术干部到四部，并任命控制系统专家黄纬禄为潜地导弹总设计师，加强了潜地导弹的研制力量。
