薛国始封祖为夏朝车正奚仲（侯爵）。今有薛国故城遗址。后迁邳，亦曰下邳，在今江苏邳县东北。不久又迁上邳，即今微山西北欢城，奚仲之后仲虺居薛，为商汤左相。周武王灭商，复封其后裔于薛。春秋以后，薛又迁下邳。薛国历夏、商、周三代，可考者凡64世。战国时（或疑齐湣王3年，即前298年）灭亡，入为齐邑。传世器有薛侯匜、薛侯鼎、薛仲铜簠。
据现存的有关史料记载：薛国的始祖是黄帝的二十五子之一——禺阳，因其封地为任（今河北任邱）而以任为姓。到了大禹时期，禺阳的十二世孙奚仲曾担任过“车服大夫”（掌管车的官），因帮助大禹治水有功，被封到薛地（今山东滕州），建立任姓薛国。商朝时期，薛国曾因几次大的迁徙一度改名，但任姓血统却始终没变。周武王克商后，鉴于与任氏有亲缘关系，封任氏后裔畛为薛侯，复国于薛。从禺阳算起，薛国历经黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜，以及夏商周三代，到周显王四十六年时灭亡，其存活时间超过一千九百年。
薛国国祚的延续，固然有历代君王的特别关照，但与那些同样地域狭小的诸侯国相比，邾、杞、滕、鄫等小国多次遭受其它大诸侯国的攻伐，而薛国却很少受到这种来自外部的侵略和干扰。分析个中原委，除了薛国与中央政权关系密切、地理位置相对优越外，也与历任国君一贯坚持固城池、重商贾、重农桑、轻赋税的治国举措，以及推行不扩张、不侵略、不结盟的和平外交政策是分不开的。国家虽小，但其威名远播。加强防御，发展经济，增强国力，结善邻邦，历来都是不可动摇的立国之本和长久之计。
春秋中后期，薛国一改先前国策，从与晋文公结盟开始，此后六十多年的时间里，薛国不断出兵、出资、出物，为霸主争荣，为他国效力，同时也是在为自己掘墓。忘记了自己是一个相对弱小的国家，忽视了发展这个硬道理，抛弃了和平共处的外交原则，薛国这种不自量力、不切实际、不留后路的错误路线，导致经济衰退，国力耗尽，民怨四起，敌国林立。战国中期，薛国在内忧外患下，被齐、魏两国趁机灭之。华夏一统，固然是历史发展的必然要求，但薛国一千九百多年的兴衰历程，却很值得后人借鉴和深思。
