求解平面直角坐标系中的机械臂数学模型的坐标？
佳佳文 2小时前 86 数学 如图,在平面中有三自由度的连杠(三个旋转点),最左边的一点固定在墙壁上,各连杆长度为L1,L2,L3;每个旋转点可以顺时针或逆时针旋转90°，我们记图中各点为初始位置90°（若您计算不变可自行定义）,即各旋转点的角度范围可以为0°至180°,其中各旋转点是相互独立的.例如仅θ1旋转,θ2值并不因为滑动而变化. 分别求A,B,C三点坐标值与θ1,θ2,θ3,L1,L2,L3的关系式（最重要的是A点）. 该数学模型是由视频中的绘画机械手抽象出来的，我… 0 赞 0 踩 其他回答坐标变换的问题。
首先要给每一个杆件建立坐标系，假设三根杆件均与惯性系X轴平行的时候为系统零位，此时每根杆件相对父杆件的转动角度均为0度。以杆件与父杆件的铰点为坐标原点建立坐标系，且该坐标系在零位时与惯性坐标系的方向相同。
图中红色的矢量在i系下的坐标既是所求
公式如下：
解释一下公式中符号的含义：
以固定点D为原点 竖直方向为y轴 水平为x轴
θ1 θ2,θ3如图所示
网页版没法上图 我下了app上个图
万一算错就丢人了还是匿了
